材料准备

  1. 核心部件：

    • 四轴飞行器框架（如碳纤维或塑料材质,4个电机支架）
    • 电机（4个无刷电机，直径10-15mm,KV值需匹配螺旋桨）
    • 电调（ESC）（4个,支持BLHeli固件）
    • 螺旋桨（4对,如2545或3030尺寸）
    • 飞控板（如CC3D、FrSky Taranis X9D、Betaflight F4）
    • 遥控器（如Futaba 14SG、FrSky Taranis）
    • 电池（11.1V 3S LiPo,容量1300mAh以上）
    • 电池充电器（平衡充电器）
    • 电源管理模块（可选,用于电压保护）

  2. 辅助工具：

    • 电烙铁、焊锡丝
    • 热熔胶枪或胶水
    • 螺丝刀、钳子
    • 螺旋桨扳手
    • 电脑（安装Betaflight配置器）

组装步骤

安装电机与电调

  • 将电机固定在框架四个角,电调固定在中心。
  • 连接电机到电调（电机线颜色需匹配，如红色-正极，黑色-负极）。

连接飞控板与电调

  • 使用飞控板上的电机接线端口（如CC3D的M1-M4）。
  • 确保电调与飞控板的BAT（电池）、GND（地线）、SIG（信号）线连接正确。

安装螺旋桨

  • 根据电机转向调整螺旋桨：顺时针转动的电机配顺时针桨,逆时针转动的配逆时针桨。
  • 用扳手固定螺旋桨（注意平衡，避免震动）。

连接遥控器与飞控

  • 使用Betaflight配置器或遥控器通道映射软件，设置遥控器通道（如油门、方向、俯仰、横滚）。
  • 确保电调接收遥控器信号（通过PWM或SBUS协议）。

测试飞行

  • 接通电池，检查电机转向是否一致（用手机摄像头或电流表监测）。
  • 校准电调（在Betaflight中按提示操作）。
  • 遥控器油门推到底,观察电机是否同步转动。

飞行控制配置（Betaflight）

  1. 连接飞控：通过USB线连接电脑。
  2. 打开Betaflight Configurator：
    • 选择正确的COM端口和板型（如CC3D、F405）。
    • 进入Motor Test模式,逐个测试电机转向。
  3. 校准电调：
    • 进入Configurator的Motor选项卡，点击Re-bind或Calibrate。
  4. PID调参：
    • 进入PID Tuning，调整P、I、D参数（新手可先使用默认值）。
  5. 保护设置：
    • 开启Low Voltage（低电量保护）、RPM Filter（防抖）等。

安全注意事项

  1. 电池安全：
    • 使用平衡充电器，避免过充/过放。
    • 首次飞行前检查电池连接是否牢固。
  2. 飞行环境：
    • 避免在人群或障碍物附近飞行。
    • 风速超过5级时暂停飞行。
  3. 紧急情况：
    • 遥控器失控时,立即切断电源。
    • 备用遥控器或手动模式可用。

进阶优化

  1. 避障功能：

    添加超声波传感器或视觉模块（如OpenMV）。

  2. FPV摄像头：

    安装摄像头和图传模块（如FPV-1080P）。

  3. GPS定位：

    添加GPS模块实现定点悬停或返航功能。

常见问题解决

  • 电机不转：检查电调与电机连线、电池电压、飞控校准。
  • 震动过大：调整螺旋桨平衡、更换减震材料。
  • 遥控器无响应：重新校准遥控器或检查飞控信号线。

通过以上步骤，你可以完成一个基础迷你无人机的制作，随着经验积累，可逐步添加功能（如云台、长续航电池）或优化性能，建议从固定翼或固定桨模型开始练习,再过渡到四轴飞行器。